Первое название города — Кхадке, в переводе на русский это означает «Большая скала».
В Аурангабаде сохранились следы поселений, которые датируют каменным веком.
Важность города велика из-за близости к памятникам Аджанте и Эллоре, которые являются мировым наследием.
В окрестностях города находятся:
памятники Всемирного наследия Аджанта и Эллора,
комплексы пещерных храмов,
также полузаброшенный город XII–XIV веков Даулатабад,
комплекс тхеравадинских пещерных храмов II века до н. э. Питхалкора.